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對(duì)于RGV、AGV、許多人對(duì)IGV之間的差異和聯(lián)系沒(méi)有明確的概念。RGV、AGV、IGV有什么區(qū)別？我們從這個(gè)概念開(kāi)始。
隨著智能制造業(yè)在世界范圍內(nèi)的興起，第四次工業(yè)革ming也使智能制造業(yè)迅速發(fā)展。移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人作為智能物流的核心設(shè)備之一，近年來(lái)呈現(xiàn)出爆炸性的增長(zhǎng)。除了常見(jiàn)的AGV，RGV、IGV也是自動(dòng)化物流系統(tǒng)中不可缺少的一部分。
01、RGV、AGV和IGV的含義
RGV：全稱為RailGuidedvehicle，即“有軌制導(dǎo)車輛”，又稱“有軌穿梭車輛”。RGV常用于各種高密度存儲(chǔ)方式的立體倉(cāng)庫(kù)。汽車通道可根據(jù)需要設(shè)計(jì)任意長(zhǎng)度，搬運(yùn)、移動(dòng)貨物時(shí)無(wú)需其他設(shè)備進(jìn)入車道，速度快、安全性高，可有效提高倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的運(yùn)行效率。
RGV
AGV：全稱是AutomatedGuidedvehicle，意思是“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”。AGV是一種配備電磁、光學(xué)或其他自動(dòng)導(dǎo)引裝置的運(yùn)輸車輛，可沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)和各種移載功能。
AGV
IGV：全稱是IntelligentGuidedvehicle，即智能引導(dǎo)運(yùn)輸車輛。IGV是近年來(lái)提出的一個(gè)新概念。與傳統(tǒng)AGV相比，IGV更靈活，無(wú)需任何固定標(biāo)記物，路徑靈活，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要靈活調(diào)度。
RGV、AGV和IGV都是用來(lái)實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)搬運(yùn)和轉(zhuǎn)載，但就自動(dòng)化和智能化而言，由于自動(dòng)化和智能化程度的不同，AGV和IGV并沒(méi)有被淘汰，而是在不同的應(yīng)用中發(fā)揮著不可替代的作用。
02、RGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景
RGV廣泛應(yīng)用于物流系統(tǒng)和站點(diǎn)生產(chǎn)線上，如出站/入庫(kù)站臺(tái)、各種緩沖站、輸送機(jī)、電梯、線邊站等。按照計(jì)劃和指示輸送物料可以顯著降低運(yùn)輸成本，提高運(yùn)輸效率。
由于RGV在軌道上行駛，其應(yīng)用場(chǎng)合相對(duì)簡(jiǎn)單，可以通過(guò)兩種方式進(jìn)行分類識(shí)別。一是根據(jù)功能可分為裝配式RGV和運(yùn)輸式RGV，主要用于物料運(yùn)輸、車間裝配等。；二是根據(jù)運(yùn)動(dòng)方式可分為環(huán)形軌道式和直線往復(fù)式。環(huán)形軌道RGV系統(tǒng)效率高，可同時(shí)多輛車工作。直線往復(fù)式一般只有一輛RGV，做直線往復(fù)式運(yùn)動(dòng)，效率低于環(huán)形RGV系統(tǒng)。
RGV主要由框架、驅(qū)動(dòng)輪、隨動(dòng)輪、前后保險(xiǎn)杠、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、通信系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和蓋板組成。由于RGV結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)外部環(huán)境抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)操作人員要求廣泛，運(yùn)行穩(wěn)定性強(qiáng)，故障相對(duì)較少，整體維護(hù)成本相對(duì)較低，可靠性高。
也正是因?yàn)镽GV只能在軌道上行走，所以RGV路線一旦確定就很難改造，成本也很高，所以對(duì)使用場(chǎng)所的適應(yīng)性和可擴(kuò)展性相對(duì)較差。
03、AGV的特點(diǎn)及適用場(chǎng)景
AGV（IGV）該系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于三維存儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性生產(chǎn)線中，也是許多制造企業(yè)提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本的jiao佳選擇。
由于AGV是無(wú)軌駕駛，應(yīng)用廣泛，結(jié)構(gòu)形式和控制方式多樣，因此AGV種類繁多。
AGV的主要優(yōu)點(diǎn)
①工作效率高
AGV車可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)充電功能，在考慮安全冗余的前提下，可實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行，大大提高了產(chǎn)品材料等搬運(yùn)效率。
②節(jié)省管理能源
AGV實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化管理，可有效避免人為因素，提高管理水平。
③柔性好，系統(tǒng)擴(kuò)展性好
智能AGV汽車的智能傳感器開(kāi)發(fā)不僅采用了傳統(tǒng)的位置、速度、加速度，還采用了機(jī)器視覺(jué)、力反饋等多智能傳感器集成技術(shù)進(jìn)行決策和控制，在現(xiàn)有AGV設(shè)備系統(tǒng)中已成熟應(yīng)用于相關(guān)設(shè)備的多傳感器集成配置技術(shù)。
④可靠性高
與人工搬運(yùn)效率低、叉車和拖車路徑、速度、安全未知相比，AGV駕駛路徑和速度可控，定位停車準(zhǔn)確，大大提高了材料搬運(yùn)效率，同時(shí)AGV中央管理系統(tǒng)，可監(jiān)控AGV車輛，可靠性大大提高。
⑤安全性高
AGV具有相對(duì)完善的安全防護(hù)能力、智能交通路線管理、安全避碰、多級(jí)警示、應(yīng)急制動(dòng)、故障報(bào)告等，可在許多不適合人類工作的場(chǎng)合發(fā)揮獨(dú)特作用。
與RGV相比，AGV具有更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。AGV在機(jī)加、倉(cāng)儲(chǔ)、組裝等制造的不同環(huán)節(jié)發(fā)揮著重要作用，甚至成為現(xiàn)代智能工廠具標(biāo)志性的配置之一。
AGV的組成
AGV通常由以下部分組成：
車身：由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。蓄電和充電裝置：由充電站和自動(dòng)充電機(jī)組成，AGV可完成自動(dòng)在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理，實(shí)現(xiàn)24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。
驅(qū)動(dòng)裝置：由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、速度控制器等部件組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制發(fā)出，運(yùn)行速度、方向和制動(dòng)調(diào)節(jié)由計(jì)算機(jī)控制。為了安全起見(jiàn)，制動(dòng)裝置在斷電時(shí)通過(guò)機(jī)械制動(dòng)實(shí)現(xiàn)。
導(dǎo)向裝置：接收導(dǎo)向系統(tǒng)的方向信息，確保AGV小車沿正確的路徑行走。通信裝置：實(shí)現(xiàn)AGV與控制臺(tái)、監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。安全輔助裝置：為避免AGV在系統(tǒng)故障或人員通過(guò)AGV工作路線時(shí)發(fā)生碰撞，AGV一般配備障礙物檢測(cè)和避免碰撞、警察、警察、緊急停止等裝置。
搬運(yùn)裝置：與搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。在不同的任務(wù)和場(chǎng)地環(huán)境下，可以選擇不同的移載系統(tǒng)，常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。中央控制系統(tǒng)：由計(jì)算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報(bào)警系統(tǒng)及相關(guān)軟件組成。主要分為地面（上）控制系統(tǒng)和車載（下）控制系統(tǒng)，其中地面控制系統(tǒng)是指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配、車輛調(diào)度、路徑（線）管理、交通管理、自動(dòng)充電等功能；車載控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計(jì)算、指導(dǎo)實(shí)現(xiàn)、車輛行走、裝卸操作等功能。
AGV的價(jià)值
與步行、爬行或其他非輪式移動(dòng)機(jī)器人相比，AGV具有行動(dòng)快、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)點(diǎn)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域不需要鋪設(shè)軌道、支架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間所限。因此，能充分反映其自動(dòng)性和靈活性，實(shí)現(xiàn)gao效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人生產(chǎn)，其優(yōu)勢(shì)主要表現(xiàn)在：
工作效率高；自動(dòng)化程度高；避免人工操作，錯(cuò)誤率低；充電自動(dòng)化；方便，減少占地面積；成本相對(duì)較低；美觀，提高觀賞性，提升企業(yè)形象。
AGV關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢(shì)
引導(dǎo)技術(shù)
作為輪式移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)分支，AGV的主要特點(diǎn)是自動(dòng)引導(dǎo)。隨著各種技術(shù)的發(fā)展，AGV的引導(dǎo)技術(shù)也在不斷完善。目前常用的引導(dǎo)方法有:電磁引導(dǎo)、磁帶引導(dǎo)、色帶引導(dǎo)、激光引導(dǎo)、慣性引導(dǎo)、視覺(jué)引導(dǎo)、GPS引導(dǎo)、坐標(biāo)引導(dǎo)等。
驅(qū)動(dòng)方式
目前，AGV常用的驅(qū)動(dòng)模式可分為四種：?jiǎn)屋嗱?qū)動(dòng)、差速驅(qū)動(dòng)、雙輪驅(qū)動(dòng)和全方位驅(qū)動(dòng)。根據(jù)車輪數(shù)量，主要有三輪車型和四輪車型。選擇時(shí)，根據(jù)工作場(chǎng)所的實(shí)際路況和功能要求進(jìn)行選擇。
系統(tǒng)供電
傳統(tǒng)的AGV供電一般以電池為儲(chǔ)能載體，目前可用于AGV的電池種類繁多
